项目实施的目的、意义

机器人关节作为机器人与外界交互作用的执行载体和主要运动部件，对工业机器人作业水平和智能化水平具有十分重要的影响。随着机器人技术的飞速发展和机器人的应用领域的日益扩大，对机器人关节的研究、分析、与设计显得尤为重要。在控制方面，研究者们希望机器人关节能向着高精度性、快速响应性和稳定性方向发展，以不断满足工业的不同需求；在输出功率方面，力求输出功率最大化、耗能最低化；在空间方面，无论是高负载的巨型工业机器人用关节还是微小的手术机器人用关节，都希望在满足其功能的基础上，使其占用空间最小、作用空间最大。

电液伺服关节使我们获得一种输出力矩大、运动灵活且工作范围大、功率体积比大，结构简单，成本低廉且易于控制的机器人关节。液压伺服技术具有传动平稳、无需减速机就能实现大力矩传动、调速范围大（可达200~250，而电机通常为20）、单位功率重量小（仅为电机的1/10）等优点。而直流伺服技术相比于交流伺服电机而言具有更高的运动控制精度。因此，采用液压伺服技术和直流伺服技术相结合的机器人电液伺服关节，一方面可以克服直流伺服电机驱动力矩小和液压传动难以控制的问题，另一方面又避免使用成本较高昂的交流伺服电机及其控制系统，这对工业机器人的推广和实用化具有十分重要的现实意义和广泛的应用前景